DETEKSI OBJEK DENGAN METODE COLOR FILTERING HSV DAN BLOB DETECTION PADA ROBOT VERTICAL TAKE OFF AND LANDING

Abstract

Pada Kontes Robot Terbang Indonesia 2018, divisi VTOL, setiap tim memiliki misi mengirimkan LOG (Logistik) dan MP (Muatan PICK) Survival Kits berupa objek berwarna orange dan berbentuk lingkaran ke Lokasi-lokasi yang telah ditentukan. Terbatasnya sumber tenaga yang mampu diangkat oleh wahana membuat wahana memiliki batas waktu yang tidak lama ketika berada di udara. Selain itu, kebutuhan pemrosesan citra secara realtime mengharuskan wahana dapat mendeteksi objek dengan cepat dan tepat. Masalah lain adalah kondisi lingkungan yang tidak bisa dipredisksi. Salah satu metode yang populer digunakan untuk mendeteksi objek adalah learning. Metode learning akan menciptakan algoritma yang dapat mendeteksi objek berdasarkan sampel yang diberikan saat proses learning sehingga metode ini memiliki tingkat akurasi yang tinggi, namun memiliki beban kerja yang berat. Selain learning, color filtering juga dapat digunakan untuk mendeteksi objek, namun metode ini memiliki kelemahan karena hanya melakukan sekali filter sehingga belum mampu sepenuhnya mengeliminasi noise jika ada objek lain yang memiliki warna serupa dengan objek deteksi. Karena itu digunakanlah Blob detection setelah dilakukan filter warna. Blob detection mendeteksi kumpulan pixel yang memiliki perbedaan warna (lebih terang atau lebih gelap). Dari hasil pengujian didapatkan bahwa metode ini mampu mendeteksi objek hingga jarak x meter. Selain itu, metode ini juga mampu mengeliminasi noise dari objek lain dengan warna serupa maupun noise getaran.