PENGEMBANGAN ARAH HADAP ROBOT DAN LINTASAN PERENCANAAN UNTUK KRAKATAU MSL

Muhammad Noor Azwar Roni

Abstract


Dalam ilmu robotika telah berkembang pesat seiring dengan kemajuan teknologi di Indonesia, dengan kemajuan tersebut dunia robotika mulai banyak yang diminati salah satunya Kontes Robot Sepak Bola Beroda Indonesia yang mengangkat lomba yang bertemakan sepakbola dengan Mobile Robot. Masalah terpenting dalam kontes ini adalah robot harus mampu mencapai sebuah target lintasan tertentu. Robot harus mampu mengetahui besarnya gangguan sehingga robot mampu bergerak kembali ke arah yang aman dan berusaha mendekati target lintasan. Kebanyakan mobile robot tidak mengetahui dimana ia bergerak, bagaimana bergerak di lintasan robot untuk mencapai tujuan dan robot dapat sampai tujuan. Salah satu metode yang populer digunakan untuk mengetahui posisi adalah odometry.

Metode odometry penggunaan data dari pergerakan aktuator untuk memperkirakan posisi dari waktu ke waktu. Sensor yang digunakan adalah rotary encoder yang memerlukan roda untuk dapat menentukan posisi dan orientasi robot. Sensor rotary encoder digunakan untuk mencacah pergerakan robot omni pada koordinat x dan y pada proses perhitungan odometry. Namun terdapat kekurangan dalam sensor tersebut yaitu pada saat roda berputar akan mengalami kesalahan perhitungan jika terjadi slip pada roda robot.

Oleh karena itu peneliti mengajukan pengembangan arah hadap robot dan lintasan perencanan menggunakan metode dead-reckoning. Dead-reckoning adalah salah satu teknik lokalisasi yang termasuk ke dalam kategori relative localization. Teknik dead-reckoning  banyak digunakan sebagai penelitian fundamental robot bergerak. Teknik ini memanfaatkan hasil data dari sensor optical mouse. Sensor optical mouse merupakan salah satu pilihan untuk mendapatkan hasil yang presisi dari perhitungan yang digunakan. Terdapat beberapa pengujian diantara nya gerak lurus, kekiri, kekanan dan mundur. Hasil dari pengujian dari kelima gerakan bahwa menggunakan prinsip dead-reckoning robot dapat bergerak sesuai dengan target lintasan yang diinginkan dan sama dengan trajectory yang dilewati robot sesungguhnya.


Full Text:

PDF

References


Adriansyah, A. (2014). PERANCANGAN ROBOT LOCALIZATION MENGGUNAKAN METODE DEAD RECKONING. SINERGI, 1-6.

Affandi, I., Sulistijono, I. A., & Ardilla, F. (2014). KONTROL POSISI ROBOT OMNI-DIRECTIONAL MENGGUNAKAN METODE GYRODOMETRY.

Ardilla, F., Marta, B. S., & Besari, A. A. (2011). Path Tracking Pada Mobile Robot Dengan Umpan Balik Odometry. 1-8.

As’ari, M. (2012). PENDETEKSI SUDUT MENGGUNAKAN SENSOR GYROSCOPE. 1-6.

Bahtiyar, T. A. (2015). Effectiveness of Bicycle Path Planning Method and Pure Pursuit Method on Omni-Directional Mobile Robot. ICCEREC, 1-7.

Basori, S. (2014). IMPLEMENTASI ODOMETRY PADA ROBOT OTOMATIS KONTES ROBOT ABU INDONESIA. 1-7.

cimino, m., & Pagilla, P. (2010). Location of optical mouse sensors on mobile robots for odometry. IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1-6.

Gasparetto, A., Boscariol, P., Lanzutti, A., & Vidoni, R. (2012). Trajectory Planning in Robotics. Math.Comput.Sci. (2012) 6:269–279, 1-2.

Goncalves, J., & Lima, J. (2008). REAL TIME TRACKING OF AN OMNIDIRECTIONAL ROBOT An Extended Kalman Filter Approach. Department of Electrical Engineering, Polytechnic Institute of Braganca, Portugal, 1-7.

Kariyanto, J. D., Alasiry, A. H., Ardilla, F., & Hanafi, N. (2011). Navigasi Mobile Robot Berbasis Trajektori dan Odometry dengan Pemulihan Jalur Secara Otomatis. 1-8.

Kurniawan, R. B. (2012). Perancangan Robot Omnidirectional menuju target berbasis prinsip dead reckoning empat tetikus . 1-8.

Liani, D., Silvia, A., & Lindawati. (2017). Sistem Navigasi Pada Mobile Robot Dalam Penentuan Arah dan Pemetaan Posisi. Seminar Nasional Teknologi Informasi, Bisnis, dan Desain, 1-6.

Lyon, R. (1981). The Optical Mouse, and an Architectural Methodology for Smart Digital Sensors . Palo Alto Research Center, 1-2.

Nehmzow, U. (2001). Mobile Robotics : Research, Applications and Challenges. 1-4.

Prado, M. (1994). Mobile robot trajectory planning with dynamic and kinematic constraints. departamento de ingenieria de sistemas y automatica, 2802-2807.

Rochmanto, R. A. (2014). IMPLEMENTASI ROBOT THREE OMNI-DIRECTIONAL MENGGUNAKAN KONTROLER PID PADA ROBOT KONTES ROBOT ABU INDONESIA (KRAI). 1-6.

Samudra, F. B. (2011). PENGENDALIAN ROBOT SOCCER DALAM MENGAMBIL BOLA. EEPIS Final Project, 1-6.

Sudibyo, R. W. (2011). Pemetaan Posisi dan Sistem Navigasi Mobile Robot dalam Ruang Menggunakan Sensor Perpindahan Jenis Optical Laser. 1-5.

Waluyo, D. D. (2015). Sistem Navigasi Mobile Robot Omni Directional Menggunakan Multi Sensor Optical Mouse Untuk Meningkatkan Akurasi. Jurnal Elektro PENS, 1-9.




DOI: https://doi.org/10.33365/jecsit.v1i1.5

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


JECSIT Published by Universitas Teknokrat Indonesia
Organized by Faculty of Engineering and Computer Science
Web: http://jurnal.teknokrat.ac.id/index.php/JECSIT/index
Email : jecsit@teknokrat.ac.id.
Jl. Zainal Abidin Pagaralam, No.9-11, Labuhan Ratu, Bandarlampung
Telepon : 0721 70 20 22